001 產品名稱：全智能煤巖磨樣機—機器人

002 產品型號：    YNMY-3000

003 發明：ZL.6

004 軟件版本：CCE-01F

005 控制軟件：RJ-CO.MCE   RJ-CO.MWP

006 概述：

• 煤巖磨樣機主要用于煤巖反射率中煤磚光片的磨制。煤巖反射率測定儀將煤磚光片放大到500-750倍用來測量煤中鏡質組反射率的數值，檢測系統對煤磚光面的平整度和光面的清晰度要求十分嚴格。煤磚光片磨制要求光面達到煤組分界面清楚，基本無劃痕。煤磚的光面平整度是保證煤樣鏡質組反射率檢測準確性的重要因素。煤磚光面達不到要求，就會導致煤巖鏡質組反射率檢測不準確，對于采用煤巖分析技術指導配煤煉焦的企業，會導致生產成本增高，焦炭質量不穩定。

• 智能煤巖磨樣機成功解決了人工磨樣所造成的煤磚光片的光面不清、劃痕多及磨制成功難度大的問題。同時也大大減輕了試驗人員磨制煤磚光片的勞動強度，提高了工作效率。為推動煤巖配煤技術的應用提供了強有力的保障。

• 智能煤巖磨樣機無需人工干預具有全智能連續可研磨試樣功能的研磨機器人，由研磨機器人研磨后的煤磚光片的光面清晰、無劃痕、磨制成功率高達99%。

007系統結構

智能煤巖磨樣機包括機箱體、上位機（工業觸摸屏計算機）、下位機（包括PLC和擴展模塊組）、氣爪夾緊放松控制系統、氣爪升降控制系統、X運動軸驅動控制系統、Y運動軸驅動控制系統、代磨及成品試樣放置區、800號水砂紙研磨工作面、1200號水砂紙研磨工作面、2000號水砂紙研磨工作面、玻璃研磨工作面、旋轉拋光器、超聲波池、試樣烘干器、水噴射器、拋光液噴射器。

008 系統功能

008.01、具有連續可研磨3個（可選）試樣全過程的全智能功能。

008.02、具有選擇拋光全智能功能。

008.03、具有單項研磨的智能功能。

008.04、具有研磨圈數設定功能。

008.05、具有在全智能研磨運行狀態下的暫停功能。

008.06、具有緊急停車功能。

008.07、具有研磨工藝動態顯示功能。

008.08、具有研磨運行狀態顯示功能。

008.09、具有試樣從氣爪上脫落的保護報警功能。

009 工藝控制：

步：將代磨試樣放入代磨位置。

第二步：在觸摸屏上確認試樣放入代磨的位置。

第三步：在觸摸屏上選擇全部研磨（或選擇拋光）。

第四步：在觸摸屏上啟動智能運行。

第五步：全智能煤巖磨樣機進入智能研磨的工作狀態（智能控制）。

009.01、智能控制——爪取試樣

• 氣爪自動夾緊并上升。

• 智能氣動機械手自動運行到X、Y軸的坐標零點處進行智能校正。

• 智能氣動機械手自動運行到待磨試樣位置的上方，氣爪放松并下降。

• 氣爪夾緊（爪取試樣）并上升（如果沒有試樣氣爪自動返回到停車位）。

009.02、智能控制——在800號水砂紙上研磨試樣

• 智能氣動機械手自動運行到800號水砂紙研磨面的上方,向800號水砂紙研磨工作面噴水并以工作面的中心為圓點，60mm為半徑盤旋兩周停止。

• 智能氣動機械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。

• 氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。

• 智能氣動機械手以工作面的中心為圓點，60mm為半徑進行研磨，研磨到設定圈后停止。氣爪自動上升。

009.03、智能控制——試樣清洗

• 智能氣動機械手自動運行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。

• 超聲波池開始工作對試樣進行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。

009.04、智能控制——在1200號水砂紙上研磨試樣

• 智能氣動機械手自動運行到1200號水砂紙研磨面的上方，向1200號水砂紙研磨工作面噴水并以工作面的中心為圓點，60mm為半徑盤旋兩周停止。

• 智能氣動機械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。

• 氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。

• 智能氣動機械手以工作面的中心為圓點，60mm為半徑進行研磨，研磨到設定圈后停止。氣爪自動上升。

009.05、智能控制——試樣清洗

• 智能氣動機械手自動運行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。

• 超聲波池開始工作對試樣進行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。

009.06、智能控制——在2000號水砂紙上研磨試樣

• 智能氣動機械手自動運行到2000號水砂紙研磨面的上方，向2000號水砂紙研磨工作面噴水并以工作面的中心為園點，60mm為半徑盤旋兩周停止。

• 智能氣動機械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。

• 氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。

• 智能氣動機械手以工作面的中心為園點，60mm為半徑進行研磨，研磨到設定圈后停止。氣爪自動上升。

009.07、智能控制——試樣清洗

• 智能氣動機械手自動運行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。

• 超聲波池開始工作對試樣進行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。

009.08、智能控制——在玻璃研磨面上研磨試樣

• 智能氣動機械手自動運行到玻璃研磨面的上方，向玻璃研磨工作面噴剛玉粉并以工作面的中心為園點，60mm為半徑盤旋三周停止。

• 智能氣動機械手自動校正研磨的初始位置，氣爪自動下降。

• 氣爪自動放松后并夾緊（使研磨工作面和試樣的被研磨面全面接觸）。

• 智能氣動機械手以工作面的中心為園點，60mm為半徑進行研磨，研磨到設定圈后停止。氣爪自動上升。

009.09、智能控制——試樣清洗

• 智能氣動機械手自動運行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。

• 超聲波池開始工作對試樣進行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。

009.10、智能控制——在旋轉拋光器上拋光試樣

• 智能氣動機械手自動運行到旋轉拋光器的上方，氣爪自動下降。

• 氣爪自動放松后并夾緊（使拋光工作面和試樣的被拋光面全面接觸）。

• 氣爪自動上升，旋轉拋光器運行，向旋轉拋光器的拋光面噴拋光液。

• 智能氣動機械手以工作面的中心為園點，60mm為半徑盤旋一周后氣爪自動下降，進行拋光，拋光到設定圈的二分之一后，向旋轉拋光器的拋光面噴水同時停止噴拋光液。

• 拋光到設定圈后，氣爪自動上升，盤旋一周后氣爪自動停止同時停止噴水。

• 旋轉拋光器停止運行。

009.11、智能控制——試樣清洗

• 智能氣動機械手自動運行到超聲波池的上方，氣爪自動下降（試樣侵入水中）。

• 超聲波池開始工作對試樣進行清洗并注水（15秒），氣爪自動上升。

009.12、智能控制——試樣烘干

• 智能氣動機械手自動運行到試樣烘干器的上方。

• 烘干器開始工作對試樣進行吹風烘干（40秒）。

009.13、智能控制——將試樣放到成品區

• 智能氣動機械手自動運行到成品區的上方，氣爪放松將試樣放下。

• 智能氣動機械手自動運行到停車位。

第六步：將磨后的試樣從成品區中取出（人工操作）。